障害のある人々が身体運動を行なっていたという記録は紀元前から見られます。

また、医師や体育指導師により「治療体操」としてスポーツが行われるようになったという記録も残されています。
しかし障害当事者自身が組織を作り自発的にスポーツ活動をはじめたのは、19世紀以降のことです。 

1888年、ドイツでは聴覚障害者のためのスポーツクラブが創設され、さらに1910年にはドイツ聴覚障害者スポーツ協会が創設された。
また、第一次世界大戦（1914～1917年）後は、イギリスで身体障害者自転車クラブや英国片上肢ゴルフ協会が創立されるなど、障害のある人々が自発的にスポーツを楽しむようになった。